密集存儲(chǔ)貨架三維動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃問(wèn)題：穿梭車調(diào)度系統(tǒng)屬于實(shí)時(shí)性要求較高的控制系統(tǒng)，需要在三維立體貨架空間、多車動(dòng)態(tài)環(huán)境下進(jìn)行最優(yōu)路徑規(guī)劃，并且保證算法的高效率，路徑?jīng)_突和鎖死問(wèn)題：由于貨架穿梭車對(duì)路徑資源具有獨(dú)占性，穿梭車運(yùn)行過(guò)程中不可避免會(huì)存在路徑?jīng)_突，在某些情況下甚至?xí)霈F(xiàn)系統(tǒng)鎖死現(xiàn)象穿梭車運(yùn)行過(guò)程中遇到故障報(bào)警，或外界干擾等突發(fā)事件，如何進(jìn)行處理的問(wèn)題。解決上述問(wèn)題，青島互興物流設(shè)備有限公司對(duì)系統(tǒng)設(shè)定如下規(guī)則：每個(gè)柵格可雙向通行，每個(gè)柵格只能通過(guò)一輛車；貨架小車具備障礙探測(cè)能力，可減速或緊急停車；每個(gè)任務(wù)在下達(dá)時(shí)指定優(yōu)先級(jí)，出庫(kù)優(yōu)先級(jí)大于入庫(kù)優(yōu)先級(jí)、載貨優(yōu)先級(jí)大于空載優(yōu)先級(jí)、充電優(yōu)先級(jí)大于空閑，排隊(duì)靠前的任務(wù)優(yōu)先級(jí)高于靠后的任務(wù)；任務(wù)根據(jù)緩急之分有不同優(yōu)先級(jí)；穿梭車一次只能執(zhí)行一個(gè)任務(wù)，當(dāng)且僅當(dāng)完成當(dāng)前任務(wù)才能響應(yīng)下一任務(wù)。在密集式貨架某一層中，穿梭車之間是否存在沖突，可根據(jù)兩車之間同一坐標(biāo)方向的距離判斷。山東貨架若兩輛穿梭車的坐標(biāo)分別為、，那么它們之間的距離為或中較大的。設(shè)定一個(gè)運(yùn)行安全距離，為兩個(gè)柵格大小。如果則存在沖突可能性，青島互興物流設(shè)備有限公司對(duì)兩個(gè)車輛的路徑進(jìn)行對(duì)比，如果路徑中存在重疊的柵格且通過(guò)時(shí)間差不大于1個(gè)柵格的通行時(shí)間，就認(rèn)為沖突存在，需要進(jìn)行交通管控。當(dāng)確定了兩輛穿梭車之間存在沖突后，則需對(duì)沖突類型加以判斷。根據(jù)穿梭車上傳的信息可以知道小車的行駛方向，而沖突類型可通過(guò)兩車行駛方向的夾角進(jìn)行確定。若兩車之間的夾角為180°內(nèi)，則判斷山東貨架兩車的沖突類型為相向沖突；若兩車之間的夾角為0°內(nèi)，則判斷兩車的沖突類型為追趕沖突；若兩車之間的夾角為90°內(nèi)，則判斷兩車的沖突類型為路口沖突。青島互興物流設(shè)備有限公司多個(gè)穿梭車在執(zhí)行任務(wù)的過(guò)程中，需要占用貨位、行走通道、出入庫(kù)口（升降機(jī)可視為出入庫(kù)口）等資源，可能出現(xiàn)三種交通沖突：相向沖突，追趕沖突和路口沖突根據(jù)貨架特點(diǎn)，為便于計(jì)算機(jī)處理，很自然地將淄博貨架區(qū)域進(jìn)行柵格化處理。要想規(guī)劃出穿梭車行駛的最優(yōu)路徑，就需要建立一個(gè)數(shù)字地圖（如圖1所示），該地圖以貨格大小，將倉(cāng)庫(kù)劃分為大小相同的柵格，每個(gè)貨位、每個(gè)行走巷道、出入庫(kù)口、升降機(jī)都是一個(gè)柵格節(jié)點(diǎn)。每個(gè)柵格節(jié)點(diǎn)都有一個(gè)坐標(biāo)，由層數(shù)、巷道數(shù)、貨位排數(shù)、節(jié)點(diǎn)間距和是否換向等屬性來(lái)描述。