AGV由車體、蓄電池、充電系統、驅動裝置、轉向裝置、精確停車裝置、車上控制器、通信裝置、信息采樣子系統、超聲探障保護子系統、移載裝置和車體方位計算子系統等組成。車體由車架和相應的機械電氣結構如減速箱、電機、貨架、車輪等所組成，它是AGV的基礎部分。車架要求從強度和剛度上滿足車體運行和加速時的要求，常用鋼構件焊接而成,其上蒙以1mm ~ 3mm的鋼板或硬鋁板，板下空間工作桌安置與驅動和轉向直接有關或重量較大的部件(如蓄電池以利于機械結構設計和降低車體重心，重心越低越有利于抗傾翻。板上常安置移載裝置、液壓系統、電控系統、按鍵、顯示屏等。車體的前后部分還安裝安全欄和超聲波傳感器。AGV常采用24V或48V直流工業蓄電池電能為動力。蓄電池供電應達到額定的安培小時值，一般應保證8h以上的工作需要，對二班制工作環境則要求7h以上的供電能力。蓄電池充電可采用隨機充電和全周期充電兩種方式。工具柜隨機充電采用可任意充電的汽車免修蓄電池，在 AGV的各停泊站，無時間限制地隨時充電。全周期充電則要求ACV退出服務并進人指定的充電區且當蓄電池電荷降至指定范圍時方可充電。此類電池一般執行4h連續充電,2h冷卻的規范。也有的AGV采用上述兩種充電方式相結合的方式。充電搡作有自動、人工和快速更換的可抽拉式三種。
